混合腦機接口控制機械臂

近年來，腦機接口在輔助機器人和康復工程方面的應用日益廣泛，現有的為位置控制應用程序設計的腦機接口存在兩個基本限制。首先，現有的方案大多采用開環控制，因此無法跟蹤位置誤差，導致無法采取必要的在線糾正措施。有一些基于腦電圖(EEG)的位置控制的工作雖然采取了閉環控制，但現這些腦誘導閉環位置控制方案采用的是固定順序的連桿選擇規則，這往往造成瓶頸，阻礙了有效的控制。其次，現有的腦誘導位置控制器被設計成像傳統的一階系統一樣產生位置響應，導致較大的穩態誤差。文中通過穩態視覺誘發電位(SSVEP)實現任意的選擇連桿以達到有效控制，并生成位置控制系統的二階響應，逐步減少過射/欠射，以減少穩態誤差，從而克服了上述兩個限制。文中還提出了利用運動想象（MI）和P300信號來設計混合腦機接口系統，通過在位置誤差的零交叉處使用速度反轉來逐漸減少誤差裕度。