硬件構成:主要分為執行系統、感知系統、其他部分三塊。其中,執行系統由直線執行器、旋轉執行器、靈巧手三部分組成。感知系統視不同技術路徑而定,主要包括視覺傳感器、毫米波雷達、慣性導 航等。
成本構成:以遠期20萬單價測算,執行系統BOM占比G,約53.2%(其中直線、旋轉、手部分別 占31.0%、17.9%、4.3%);感知系統占7.3%,其他芯片、電池等部件合計占比39.5%。
核心部件:執行系統為人形機器人重要的組成部分。
具體來看,
1)直線執行器:分布于膝肘等單 自由度及腕踝等雙自由度且體積緊湊的關節,其作用是變旋轉運動轉為直線運動,行星滾柱絲杠為核 心部件;
2)旋轉執行器:分布于肩部、手部等多自由度關節,作用是將某物旋轉到一定角度完成旋 轉運動,減速器為核心部件;
3)靈巧手:進行抓取動作,空心杯電機為核心部件。
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